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工业机器人实训平台智能制造机器人教学…

GOE20R9E-A16（图1.1）机器人智能制造实训平台是上海国诣机器人科技有限公司面向高校和职业院校机器人、智能制造等专业的教学、实训需求，自主研制的基于工业机器人的智能制造实训系统。实训平台具有从机器人示教编程、机床上下料、智能分拣、搬运码垛到打磨、焊接，以及机器视觉等功能，具有实训内容多、功能全、设计紧凑、布局合理外形美观等特点。是各大中专院校开展机器人与智能制造实训和人才培养的理想装备。…

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一、 功能概述

GOE20R9E-A16（图1.1）机器人智能制造实训平台是上海国诣机器人科技有限公司面向高校和职业院校机器人、智能制造等专业的教学、实训需求，自主研制的基于工业机器人的智能制造实训系统。实训平台具有从机器人示教编程、机床上下料、智能分拣、搬运码垛到打磨、焊接，以及机器视觉等功能，具有实训内容多、功能全、设计紧凑、布局合理外形美观等特点。是各大中专院校开展机器人与智能制造实训和人才培养的理想装备。

通过本实训平台，可开展与工业机器人基础知识和相关应用的教学和培训，既可以使学生熟悉工业机器人的基本操作、编程调试、了解和掌握工业机器人的常见故障处理及维护等基础知识和技能，同时也能够对智能制造、典型机器人应用系统集成的设计开发等综合应用开展教学和训练。

图 1.1

GOE20R9E-A16包含六轴工业机器人、机器人第七轴（机器人地轨）、六工位升降循环旋转料仓、模拟机床、砂带打磨机、视觉检测模块、自动皮带输送分拣线、装箱模块、立体仓库模块、码垛模块、激光雕刻模块、工具快换模块、装配模块、视觉定位模块、模拟焊接涂胶模块、工控机、PLC扩展等各种应用模块。几乎涵盖了工业机器人在现代工业生产应用中的各种工作场景。

学生在掌握了机器人的基础知识后，可自主通过本实训平台进行各种应用开发，自行开发现代工业应用中各种机器人应用组合及实训学习或者应用场景展示。

二、 设备整体参数

1、输入电源：交流单相220V/50Hz；

2、额定功率：约5kW；

3、整机尺寸：2000X1500X1600mm（L x W x H）；

4、无额外气源要求；

5、安全保护：急停开关、漏电保护、短路保护、过载保护

三、 可开展的实验内容

GOE20R9E-A16配备各种应用模块，可针对机器人在工业应用中的不同场景开展各种基于工业机器人的实验以及应用展示。

1）机器人基础操作实验

2）机床上下料实验

3）打磨抛光实验

4）自动装配实验

5）激光雕刻实验

6）输送分拣实验

7）视觉检测定位实验

8）轨迹焊接涂胶实验

9）视觉分拣装箱实验

10）智能仓储实验

11）搬运码垛实验

12）智能制造全流程生产实验

GOE20R9E-A16具备各种真实的应用模块，可开发多种实训课程，通过各种不同模块之间的组合，可开发出几十种不同的应用组合，真实呈现机器人在实际工业生产中的具体应用，具有极强的学习拓展以及实际应用。

四、 各模块功能描述

序号	名称	主要参数及功能
1	工业机器人	1、工作站采用的是ABB的IRB1200-7/0.7型机器人； 2、工作半径700mm，负载7Kg，重复定位精度0.02mm； 3、 IRC5紧凑型控制柜，搭配最新的RobotWare_6.09控制系统，支持多种语言界面。可以全面的学习机器人的基础与操作。
2	机器人第七轴	1、两根精密直线导轨搭配滚珠丝杠完成机器人整体水平移动及导向； 2、伺服电机驱动并与机器人进行通讯，将六轴机器人升级为七轴，覆盖更大的作业区域； 3、此应用在现代工业机器人的工业应用中常见的应用拓展方式。
3	机器人基础教学模块	1、可开展工业机器人基础知识、示教编程、参数配置等方面的基础教学； 2、能够建立工具坐标、用户坐标系等实现机器人坐标标定； 3、满足直线、三角形、多边形、曲线等多种运动轨迹的机器人教学任务。
4	工具快换模块	1、工业级气动快换，能够完成气路、电路自动结合； 2、机器人在工业生产中完成不同的工作，需要匹配不同的末端工具，工具更换需要能自动快速更换。 3、多种工具快换模块，满足多种功能模块的工具需求。
5	搬运码垛模块	1、机器人使用夹具完成工件的夹取搬运转移以及放置操作； 2、真实模拟工业应用中的多种码垛型式,包括圆形方形等多种类型工件。
6	料仓模块	1、与智能制造结合，开展积放式码放和上下料实验； 2、真实模拟工业应用中盘类、圆环类工件的多工位旋转升降料仓平台； 3、机器人从料仓上抓取毛坯放到机床上进行加工，并将加工完成产品放至料仓上； 4、与工业机器人进行信号交互，真实呈现智能制造过程中毛坯与成品的供料交换模式。
7	智能仓储模块	1、采用多层立体仓库设计，具有多个仓位； 2、机器人夹取工件放入指定仓位； 3、可开展库存管理、自动进出料控制等实验。
8	打磨抛光模块	1、配备打磨抛光机或工业级打磨抛光工具； 2、机器人抓取工件或夹持浮动打磨刀具对固定工件新型打磨抛光作业。
9	机床上下料模块	1、模拟机器人进行机床上下料加工的作业过程； 2、模拟机床卡盘或卡具对工件夹持固定以及机械加工和机器人之间的信号交互； 3、结合视觉检测判断，对OK产品入库，NG产品剔除。
10	自动装配模块	1、机器人对工件进行抓取装配作业； 2、可开展精密装配编程和控制实验。
11	视觉模块	1、可开展视觉检测、测量、识别方面的实验； 2、将检测结果进行分类并将书序导入数据库，并进行抓取，视觉模块代码开源。
12	轨迹跟踪及焊接模块	1、机器人安装焊枪头模型进行焊接轨迹运动模拟运动仿真； 2、可开展轨迹编程焊接实验及视觉跟踪焊接实验。
13	轨迹编程及激光雕刻模块	1、固定雕刻板，机器人夹持激光雕刻枪，对雕刻板进行雕刻加工； 2、通过机器人控制IO信号实现激光光点寻迹，配合机器人运动控制完成激光雕刻实际加工。

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