机器人手爪是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加装置，目前在国内尚没有统一叫法，也可叫做机器人终端抓手、机器人终端手爪、终端机械手、末端执行器等等。

机器人的终端手爪部分是机器人最重要的部件之一，机器人终端手爪的设计很大程度上能体现出机器人集成的技术能力。从其功能和形态上看，分为工业机器人的抓手和类人机器人的手部。目前前者应用较多，也较成熟，后者正在发展中。

根据被抓取工件的形状、尺寸、重量、材料及表面状态的不同。其手爪结构也是多种多样的，大部分的手爪结构都是根据特定的工件要求而专门设计的，按抓取原理的不同，常用的机器人终端手爪大致可分为以下三类：

夹持式；包括外夹式和内撑式，常用的还有勾托式和弹簧式等。

吸附式；包括真空吸盘形式与磁吸式（电磁吸盘和永磁吸盘）等。

针刺式；对于针织品或是毛纺品之类的特殊工件需要针刺式特殊的形式来实现。

传力机构形式较多，常用的有：连杆杠杆式、滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式等。

在设计机器人手爪时，应遵循以下特点；

机器人手爪的重量、被抓取物体的重量及操作力的总和小于机器人容许的负载。因此，要求机器人手爪体积小、重量轻、结构紧凑。

机器人手爪的万能性与专用性是矛盾的。万能手爪在结构上很复杂，甚至很难实现，例如，仿人的万能机器人灵巧手，至今尚未实用化。目前，能用于生产的还是那些结构简单、万能性不强的机器人手爪。从工业实际应用出发，应着重开发各种专用的、高效率的机器人手爪，加之以手爪的快速更换装置，以实现机器人多种作业功能，而不主张用一个万能的手爪去完成多种作业。因为这种万能的执行器的结构复杂且造价昂贵。

通用性和万能性是两个概念，万能性是指一机多能，而通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机器人，这就要求手爪要有标准的机械接口（如法兰），使手爪实现标准化和模块化。

机器人手爪要便于安装和维修，易于实现电气控制。

机器人手爪具有作业状态监测装置，由于机器人自动化是无人化作业，因此，必须要保证抓取的成功率，通过这些监测装置，可以避免机器人抓取出现故障时，能够停机报警，而不至于整个自动化设备出现误操作。